hard iron — это… Что такое hard iron?
Ni-hard iron — Ni hard Ni hard, Ni hard iron Ni hard iron . Cast iron to which nickel has been added to make it resist abrasion. [WordNet 1.5] … The Collaborative International Dictionary of English
Ni-hard iron — noun cast iron to which nickel has been added to make it resist abrasion • Syn: ↑Ni hard • Hypernyms: ↑alloy iron, ↑alloy cast iron … Useful english dictionary
Iron ore — Iron ores are rocks and minerals from which metallic iron can be economically extracted. The ores are usually rich in iron oxides and vary in colour from dark grey, bright yellow, deep purple, to rusty red. The iron itself is usually found in the … Wikipedia
Iron Fist (Album) — Iron Fist Studioalbum von Motörhead Veröffentlichung 17. April 1982 Label Bronze Records … Deutsch Wikipedia
Iron Man’s armor — refers to the powered metal suit worn by Tony Stark when he assumes his superhero role of Iron Man. The first version of the armor was created by Stark with the help of Ho Yinsen. Unlike most other superheroes, the appearance of Stark s armor has … Wikipedia
Iron Maiden — Iron Maiden … Википедия
Hard disk drive — Hard drive redirects here. For other uses, see Hard drive (disambiguation). Hard disk drive Mechanical interior of a modern hard disk drive Date invented 24 December 1954 [1] … Wikipedia
Hard-Rock — Origines stylistiques Blues rock Garage rock Rock and roll Rock psychédélique Rock sudiste Origines culturelles … Wikipédia en Français
Hard Rock — Origines stylistiques Blues rock Garage rock Rock and roll Rock psychédélique Rock sudiste Origines culturelles … Wikipédia en Français
Iron Man 2 (bande son) — Iron Man 2 Album par AC/DC Sortie Avril 2010 Enregistrement Juillet 1975 à avril 2008 Durée 60:15 Genre Hard rock Producteur Robert John Mutt Lange, George … Wikipédia en Français
Iron Danger — тактика с правом на ошибку. Из первых рук / Игры
| Жанр | Приключение, тактика |
| Daedalic Entertainment | |
| Разработчик | Action Squad Studios |
| Минимальные требования | Intel Core i3-2100 3,1 ГГц / AMD Phenom II X4 945 3,0 ГГц, 4 Гбайт RAM, видеокарта с поддержкой DirectX 11 и 2 Гбайт памяти, например NVIDIA GeForce GTX 650 / AMD Radeon HD 7770, 40 Гбайт на жестком диске |
| Рекомендуемые требования | Процессор Intel Core i5-3470 3,2 ГГц / AMD FX-8350 4,0 ГГц, 6 Гбайт RAM, видеокарта с поддержкой DirectX 11 и 3 или 4 Гбайт памяти, например NVIDIA GeForce GTX 970 / AMD Radeon R9 280X |
| Дата выхода | Март 2020 года |
| Возрастной ценз | Не определен |
| Платформы | PC, Xbox One, PS4 |
| Официальный сайт | |
Играли на PC
С Iron Danger я познакомился на «ИгроМире-2019», а анонсировали проект еще в 2018 году, на который и планировался ее выход. Но, как это часто бывает, молодая студия Action Squad Studios не рассчитала силы, и дата выпуска съехала аж на 2020-й. Стоит отдать должное создателям, они не спасовали перед трудностями и уверенно движутся к завершению работы. «Бета», с которой я ознакомился, состояла из четырех миссий, что позволило в полной мере оценить многие задумки и механики.
⇡#
Игры со временемМир Iron Danger, по словам его создателей, вдохновлен карело-финским эпосом «Калевала» и эстетикой стимпанка. Хотя увиденное напоминает более классическое фэнтези в духе «Властелина колец». Вступление игры весьма банальное, если не сказать клишированное. На родную деревушки Кипуны, главной героини, нападает армия завоевателя. Девушка пытается сбежать, но случайно проваливается под землю. Прямо грудью на острый каменный выступ.
Диалоги весьма топорные и пока не озвучены. Зато текст качественно переведен на русский
Здесь бы пойти титрам (а что, получилось бы весьма концептуально), но оказалось, что Кипуна рухнула на древний артефакт, позволяющий отматывать время вспять. Ровно на четырнадцать ударов сердца, или семь секунд реального времени. Вокруг этой магической способности крутится и история, и игровой процесс. Девушке удается бежать из захваченного поселения вместе с кузнецом Топи. В бета-версии они успели заглянуть к лесной ведьме, разобраться с бандитами на побережье и исследовать древние руины.
Студия, может, и называется Action Squad, но Iron Danger — неспешная игра. В любой момент позволяется поставить действие на паузу и обдумать план действий. Колесиком мыши можно прокручивать события вперед-назад с шагом в полсекунды. При этом на экране отображается полоска действий из четырнадцати сегментов для каждого из двух персонажей. Цель состоит в том, чтобы грамотно раздавать приказы и синхронизировать действия протагонистов.
На освоение уходит некоторое время. Iron Danger действительно предлагает новый взгляд на тактические сражения, и поначалу довольно непривычно. Так как проиграть здесь невозможно — при гибели персонажа вы просто отматываете время назад и пробуете иной подход, — процесс больше напоминает не тактику, а логическую головоломку. Путем проб и ошибок в конечном счете удается найти оптимальную последовательность действий и не получить в бою ни царапины.
Iron Danger не поражает технологиями, но выглядит очень аккуратно
У каждого персонажа свой набор умений: Кипуна, помимо управления временем, поливает недругов пламенем, а кузнец Топи лихо размахивает молотом. На исполнение каждого приема уходит определенное количество ударов сердца, в течение которых вы остаетесь беззащитны. В представленной версии управлять дали лишь этой парочкой, но в полноценном релизе появятся и другие герои.
Помимо времени, нужно рассчитать и направление атаки. Широкие удары Топи накрывают определенную площадь — по шапке получит каждый попавший под горячую руку. С другой стороны, прыткие враги могут разбежаться в стороны, и молот лишь воздух рассечет. Да и пока могучий воин замахивается, ему легко может прилететь в спину. Но, опять же, если вас не устроил результат действия, время всегда можно отмотать назад и скорректировать план для лучшего исхода.
Для победы над врагами можно, а порой даже нужно использовать окружение. Например, придавить соперника тяжелыми бревнами или сбросить ему на голову люстру. В таких случаях один герой, как правило, становится приманкой, а второй в нужный момент запускает ловушку. С «первого дубля» такой фокус исполнить проблемно, но тут-то и помогает управление временем.
Судя по карте, героев куда только не занесет
Несколько часов, что длится «бета», Iron Danger кажется весьма занимательной. Дизайнеры стараются придумать разнообразные ситуации, но все они крутятся вокруг одной идеи. И, к сожалению, ее развития по мере прохождения не замечаешь. Ролевые элементы рудиментарны: после каждой миссии игроку предлагают улучшить одно из умений персонажа или научить его новому трюку, но выбор не сказать чтобы широкий.
Победа над соперниками не дает какой-либо награды. Нет инвентаря или иного способа повлиять на персонаж. Можно разве что по карманам рассовать лечебные расходники и бомбы. И вряд ли новые механики успеют появиться — релиз запланирован на начало весны. Есть надежда на качественную историю — авторы говорят, что сосредоточены на повествовательном опыте, а не «гринде». Но пока предпосылок к захватывающему сюжету, если честно, я не увидел.
Ч то точно стоит подправить к релизу, так это оптимизацию. Выглядит проект, прямо скажем, небогато, но при этом напрягает систему похлеще иных блокбастеров с передовыми технологиями. Зато сколько-нибудь критичных ошибок за пару часов я не заметил. Ну и название, с ним надо что-то сделать. Iron Danger — это имя хеви-метал-группы из восьмидесятых, но никак не приключенческая сказка про управление временем. Оно вообще не ассоциируется с проектом, отваливается от него, как старый пластырь.
Пока Кипуна приманивает гигантскую птицу, Топи активирует ловушку. Если промажет — не беда, всегда можно попробовать заново
* * *
Iron Danger не претендует на многое, но предлагает действительно уникальный опыт — редкая черта в современной индустрии. Полноценный релиз ждем уже в марте. Хотя сейчас у нее было бы больше шансов выделиться — весной на рынок начинают выходить крупные новинки, и творение Action Squad Studios рискует среди них затеряться. Добавляйте в список желаемого сейчас, чтобы не забыть.
Видео:
Если Вы заметили ошибку — выделите ее мышью и нажмите CTRL+ENTER.
| I saw them go while I was sweeping the stairs; Father Goriot knocked up against me, and his parcel was as hard as iron. | Я убирал лестницу и видел, как они уходили, еще папаша Г орио задел меня своим свертком, твердым, как железо. |
| A disrupter bolt whizzed past her, and iron-hard knuckles crashed into the firer’s throat. | Выстрел раптора прожужжал мимо, и Хонор ударила кулаком в горло стрелявшего. |
| It clanked hard against the iron ring and jerked her backward. | С громким лязгом ударилась о чугунное кольцо и отдернула Холли назад. |
| During the Cold War, the West used hard power to deter Soviet aggression, while it used soft power to erode faith in Communism behind the iron curtain. | Во время холодной войны Запад использовал жесткую силу для сдерживания советской агрессии и мягкую силу для подрыва веры в коммунизм по ту сторону железного занавеса. |
| And truth be told many Georgians felt angry at Saakashvili for his iron-hard law-enforcement, backed by ubiquitous surveillance. | По правде говоря, многие грузины жаловались на применявшиеся Саакашвили суровые полицейские меры и повсеместную слежку. |
| Are wetting iron hard curb-bit, Like shaft they gallop with all speed. | Стальные мочат удила, И полетели как стрела. |
| Tired of being interrupted, Trompe-la-Mort gave Paccard’s shin a kick hard enough to break it; but the man’s tendons were of india-rubber, and his bones of wrought iron. | Раздосадованный тем, что его перебивают, Обмани-Смерть изо всех сил ударил Паккара ногой по голени; но у Паккара были стальные нервы и резиновые мускулы. |
| The sound of her iron shoes upon the hard road was quite musical, as she came along at a much brisker trot than usual. | Железные подковы выбивали по твердой дороге мелодичную дробь, причем лошадка бежала гораздо быстрее обычного. |
| These days it was so hard to replace iron rails, to replace anything made of iron. | А где сейчас достанешь новые рельсы, где сейчас достанешь какой-нибудь металл! |
| You will observe, here, upon his neck… An iron-hard, raised lump with a hole, and it was here where he suckles his familiars. | Вы можете увидеть здесь, на его шее… шрам, небольшую припухлость с дыркой. |
| My computer will simulate a gas pocket… at 625 feet and then hard iron ferrite at 635. | Мой компьютер покажет газовый факел… на 625 футах, а потом залежи железа на 635. |
| The hide shrank and pulled joist and rafter tight together, and the leather ropes became hard as iron and nearly imperishable. | Высохнув, кожа прочно стянула бревна, а сами ремни стали твердыми, как железо, и время почти не оставляло на них следов. |
| She’s got this side to her that’s, like, hard as iron… like her brother and her dad and generations of a messed-up Solano bloodline. | С этим у неё проблемы… Этого её лишили брат, отец и поколения ужасного семейства Солано. |
| He pulled up his trouser leg, and Adam saw the contraption of iron and leather and hard wood. | Потом подтянул штанину, и Адам увидел хитрое приспособление из железа, кожи и дерева. |
| And a curling iron like this might be hard to come by, later. | И такую плойку, как эта потом может быть сложно найти. |
| It was a black ‘dobe street, deep shining mud in winter and hard as rutted iron in summer. | Глина улицы черна, из такой делают кирпич-сырец; зимой здесь грязь стояла глубокая, поблескивающая, а летом глина колеистой дороги твердела, как железо. |
| He was a fierce one, who fought with the iron, annoyed at finding it so hard, and he even gave a grunt whenever he thought he had planted a fierce stroke. | Он колотил, точно одержимый, точно его приводила в бешенство твердость железа, он даже рычал от удовольствия, когда наносил особенно удачный удар. |
| Early bait casting reels were often constructed with brass or iron gears, with casings and spools made of brass, German silver, or hard rubber. | Ранние катушки для литья приманки часто изготавливались с латунными или железными шестернями, с корпусами и катушками из латуни, немецкого серебра или твердой резины. |
| Minnesota’s economy was hit hard by the Great Depression, resulting in lower prices for farmers, layoffs among iron miners, and labor unrest. | Экономика Миннесоты сильно пострадала от Великой Депрессии, что привело к снижению цен для фермеров, увольнениям среди шахтеров и трудовым волнениям. |
| Ferricrete is a hard, erosion-resistant layer of sedimentary rock, usually conglomerate or breccia, that has been cemented into a duricrust by iron oxides. | Железобетон-это твердый, устойчивый к эрозии слой осадочных пород, обычно конгломерат или брекчия, который был цементирован в твердую корку оксидами железа. |
| If a lamp bangs against a hard piece of rock a spark could be generated if iron or untinned steel were employed. | Если лампа ударяется о твердый кусок скалы, то при использовании железа или необработанной стали может возникнуть искра. |
| The draw-plate or die is a piece of hard cast-iron or hard steel, or for fine work it may be a diamond or a ruby. | Волочильная пластина или матрица — это кусок твердого чугуна или твердой стали, а для тонкой работы это может быть алмаз или Рубин. |
| After many experiment Ellis perfected a process for uniting a hard steel face with a wrought-iron backing. | После многих экспериментов Эллис усовершенствовал процесс соединения твердой стальной поверхности с кованой подложкой. |
| Martensite is a highly strained and stressed, supersaturated form of carbon and iron and is exceedingly hard but brittle. | Мартенсит-это сильно напряженная и напряженная, перенасыщенная форма углерода и железа, чрезвычайно твердая, но хрупкая. |
| Ledeburite is very hard, making the cast iron very brittle. | Ледебурит очень твердый, что делает чугун очень хрупким. |
| The lamellae were often of hard materials such as bronze, iron, bone, or stiffened leather; plates were always of iron, steel or bronze. | Пластинки часто были сделаны из твердых материалов, таких как бронза, железо, кость или жесткая кожа; пластины всегда были из железа, стали или бронзы. |
| Bronze was too soft of a metal for rifling, while cast iron was hard enough but too brittle. | Бронза была слишком мягким металлом для нарезки, в то время как чугун был достаточно твердым, но слишком хрупким. |
| or for the manufacture of composite tools combining a hard steel cutting edge with a soft but tough iron body. | или для изготовления композитных инструментов, сочетающих твердую стальную режущую кромку с мягким, но жестким железным корпусом. |
| The wrought iron, with nearly no carbon in it, was very malleable and ductile but not very hard. | Кованое железо, в котором почти не было углерода, было очень податливым и пластичным, но не очень твердым. |
iron-hard — перевод на русский, Примеры
On closer inspection, however, Alex realized that the guy was iron hard beneath the masking layer of fat.
Но при более тщательном рассмотрении Алекс понял, что под обманчивым слоем жира у него были железные мускулы.
Literature
Vulkan clamped his hands, his iron—hard blacksmiter’s hands, around his brother’s throat.
Вулкан сжимал руки, сильные, как железо, руки кузнеца, вокруг горла брата.
Literature
That iron—hard discipline that ran like a glittering thread through Damon’s personality.
Эта железобетонная самодисциплина, которая сверкающей нитью пронизывала личность Дэймона.
Literature
“Witches did this,” Nina said, her voice iron hard.
«»»Ведьмы сделали это, — сказала Нина, ее голос был жестче железа.»
Literature
There, Oddy Gaul sunbathed and admired the philosopher’s magnificent iron—hard condition at seventy-three.
Там Одди Голь загорал и восхищался великолепным телосложением философа, которому уже исполнилось семьдесят три года.
Literature
“The ground was iron hard, sir.
– Земля тут потверже железа, сэр.
Literature
“It’s Trent,” Trent said into his phone, his voice iron hard, all hint of his fear hidden.
— Это — Трент, — сказал Трент в телефон, его голос был жестким, все намекало на его скрытый страх. — Мы попали в аварию.
Literature
The youngster struggled to remember the iron—hard warrior who had saved him on the Xanthos.
Мальчик с трудом мог вспомнить того железного воина, который спас его на «Ксантосе».
Literature
Gravel smoked less than a yard away as Joktar tried to claw into the iron hard earth.
Гравий задымился менее чем в ярде от того места, где Джоктар пытался вцепиться в твердую, как железо, землю.
Literature
This is why we need to implement the firm, iron—hard, strict discipline of labor order.
Вот почему необходимо проводить в жизнь твердую, железную, суровую дисциплину трудового порядка.
Literature
“Hard,” “iron—hard,” “steely”—this was the new complimentary language of the new order.
«Твердый», «железный», «стальной» — вот новые комплименты нового строя.
Literature
As we talked, we sounded flat and iron—hard in the perfectly still, glacial morning air.
Мы говорили, и слова наши звучали бесстрастно, твердо и чеканно в совершенно спокойном, ледяном утреннем воздухе.
Literature
‘There are no signs here, but the ground is iron hard, and one would not expect them.
– Тут нет никаких следов, но почва тверда как железо и нельзя было их ожидать.
Literature
Broad, hard shoulders, soft throat, iron hard chest, and a belly that rippled with her touch.
Широкие твердые плечи, мягкое горло, железная грудь и живот, по которому от ее прикосновений пробегала дрожь.
Literature
To the north, the iron—hard Arctic oppressed the exiles in their camps.
Севернее, свирепая Арктика тиранила заключенных в лагерях.
Literature
The top layer of soil was as iron hard as it had been on the graves this morning.
Верхний слой уковало, как и на могилах сегодня.
Literature
Besides, he knew what it would show: the iron—hard inner control that simulated normality.
Он и так знал, что там увидит: железное самообладание, самоконтроль, выдающие себя за нормальность.
Literature
Discipline was as iron hard as it was absurd.
Дисциплина была в равной степени железной и абсурдной.
Literature
Iron hard and fixed of purpose, Pindanon was the most predictable of Eventine’s advisers.
Волевой и твердый как сталь, Пинданон был самым дальновидным из советников короля.
Literature
«»»There are no signs here, but the ground is iron hard, and one would not expect them.»
– Тут нет никаких следов, но почва тверда как железо и нельзя было их ожидать.
Literature
“It’s Trent,” Trent said into his phone, his voice iron hard, all hint of his fear hidden.
— Это — Трент, — сказал Трент в телефон, его голос был жестким, все намекало на его скрытый страх.
Literature
What they need are the iron—hard wills and command structure of a military mindset.
Что действительно нужно, так это железная воля и командная структура военного мышления.
Literature
Every slave knew not to cross Atia, who ruled the household with a silken yet iron—hard grip.
Все рабы знали, что лучше не перечить Атии, управлявшей домашним хозяйством железной рукой, пусть и в шелковой перчатке.
Literature
There is no strength so iron hard as gentleness, Anthony.
Нет силы такой же твердой, как мягкость, Антоний.
Literature
Instead of smashing into iron—hard tundra, she landed in something soft and yielding.
Вместо смертельного удара о вечную мерзлоту тундры, она приземлилась на что-то мягкое и податливое.
Literature
| Whipcrack, stings the sky | Кнут, жалит небо |
| Don’t mess with me I’m danger | Не связывайтесь со мной, я в опасности |
| The meanest one alive | Подлый жив |
| Earthquake, breaks the Richter scale | Землетрясение ломает шкалу Рихтера |
| The more that you resist | Чем больше ты сопротивляешься |
| The more the pain you’ll feel | Чем больше боли вы почувствуете |
| I’m blazing on to glory | Я пылаю на славу |
| There’s thunder in my veins | В моих жилах гром |
| And nothing stands before me Forever I’ll remain | И ничто не стоит передо мной навсегда, я останусь |
| Hard as iron | Крепко как железо |
| Sharp as steel | Острый как сталь |
| Stop for no man | Стоп ни для кого |
| You better beg and kneel | Ты лучше проси и становись на колени |
| Untouched, cold as ice | Нетронутый, холодный как лед |
| I’ll turn your blood to water | Я превращу твою кровь в воду |
| Strangle in my vice | Задушить мой порок |
| Shock waves, bones to dust | Ударные волны, кости в пыль |
| You’re messin’ with a mine field | Вы возитесь с минным полем |
| so expect the worst | так что ожидайте худшего |
| I’m blazing on to glory | Я пылаю на славу |
| There’s thunder in my veins | В моих жилах гром |
| And nothing stands before me Forever I’ll remain | И ничто не стоит передо мной навсегда, я останусь |
| Hard as iron | Крепко как железо |
| Sharp as steel | Острый как сталь |
| Stop for no man | Стоп ни для кого |
| You better beg and kneel | Ты лучше проси и становись на колени |
| As I destroy, last thing you’ll hear me cry, is victory, is victory | Когда я уничтожаю, последнее, что вы услышите, как я плачу, это победа, это победа |
| I’m blazing on to glory | Я пылаю на славу |
| There’s thunder in my veins | В моих жилах гром |
| And nothing stands before me Forever I’ll remain | И ничто не стоит передо мной навсегда, я останусь |
| Hard as iron | Крепко как железо |
| Sharp as steel | Острый как сталь |
| Stop for no man | Стоп ни для кого |
| You better beg and kneel | Ты лучше проси и становись на колени |
Iron Front: Hard Mode (Еженедельные игры) — Events
Archived
This topic is now archived and is closed to further replies.
Jg0re 712- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Typewriter
- Users
- 129
- 347 posts
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,073
- 886 posts
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Forum Threads
- Users
- 36
- 228 posts
- City Ростов-на-Дону
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Forum Threads
- [KND] Squad KND
- 374
- 196 posts
- City Нижневартовск
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Куратор Iron Front
- Users
- 712
- 416 posts
- City Bristol
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
- Typewriter
- Users
- 129
- 347 posts
- Forum citizen
- [DT] Squad DT
- 1,161
- 955 posts
- City Королёв
Whipcrack, stings the sky | Whipcrack, укусы небо |
Разница между твердым и мягким железом
Основное различие — твердое железо против мягкого железа
Ферромагнитный материал — это вещество, которое может обладать намагниченностью в отсутствие внешнего магнитного поля. Есть две группы магнитных материалов: магнитомягкие материалы и магнитотвердые материалы. Железо — хороший пример ферромагнитного материала. Железо также бывает двух типов: твердое и мягкое. Эта классификация основана на магнитных свойствах железа.Основное различие между твердым железом и мягким железом заключается в том, что твердое железо не может быть размагничено после намагничивания, тогда как мягкое железо может быть размагничено после намагничивания.
Основные зоны покрытия
1. Что такое твердое железо
— Определение, магнитные свойства
2. Что такое мягкое железо
— Определение, магнитные свойства
3. В чем разница между твердым и мягким железом
— Сравнение основных отличий
Ключевые термины: размагничивание, ферромагнитный материал, твердое железо, железо, магнитный домен, намагничивание, мягкое железо
Что такое твердое железо
Из твердого железа можно сделать постоянный магнит с помощью намагничивания, но эту намагниченность нельзя легко удалить после намагничивания.Другими словами, размагничивание либо затруднено, либо невозможно после намагничивания твердого железа.
Магнитные свойства железа обусловлены движением электронов в атомах. У каждого электрона есть спин. Спин — это внутренняя форма углового момента, переносимого электроном. Атомы состоят из орбиталей, на которых расположены электроны. Одна орбиталь может содержать максимум два электрона. Эти два электрона имеют противоположный спин.
В железе соседние атомы имеют выровненные друг с другом спины.Это приводит к тому, что мы называем «доменами». Домен или магнитный домен — это область в магнитном материале, где намагниченность имеет однородное направление. Это однородное направление вызвано выравниванием атомов.
Когда стержень из немагниченного железа помещается в магнитное поле, направление намагничивания магнитных доменов имеет тенденцию смещаться в сторону направления поля. Это делает домены выровненными по направлению магнитного поля. Это также расширяет область доменов.Это то, что мы называем намагничиванием куска железа.
Рисунок 1: Постоянный магнит
В твердом чугуне смещение этих магнитных доменов необратимо. Другими словами, магнитные домены твердого железа не возвращаются в исходную точку при снятии магнитного поля. Поэтому твердое железо обычно используется в качестве постоянных магнитов.
Что такое мягкое железо
Мягкое железо — это железо, которое легко намагничивается и размагничивается при небольшом изменении магнитного поля.Мягкое железо не относится к мягкой природе металла; Фактически, мягкое железо также является твердым металлическим железом.
Но, в отличие от твердого железа, магнитные домены, смещенные в направлении магнитного поля, могут быть возвращены в исходное состояние. Другими словами, это обратимо. Но возвращенные магнитные домены будут выстраиваться случайным образом.
Рисунок 2: Электромагнит
Мягкое железо используется в производстве электромагнитов. Следовательно, поле можно включать и выключать.Электромагнит можно сделать, намотав провод на кусок мягкого железа и подключив два конца провода к батарее. Когда ток проходит по проводу, эта система действует как магнит. Затем домены стержня из мягкого железа выравниваются по направлению приложенного поля, и напряженность магнитного поля увеличивается в несколько раз.
Разница между твердым и мягким железом
Определение
Твердое железо: Твердое железо — это железо, которое трудно размагнитить после намагничивания.
Мягкое железо: Мягкое железо — это железо, которое легко намагничивается и размагничивается при небольшом изменении магнитного поля.
Материал
Твердый чугун: Твердый чугун — это магнитотвердый материал.
Мягкое железо: Мягкое железо — это магнитомягкий материал.
Намагничивание
Жесткий чугун: Намагниченный твердый чугун не поддается легкому размагничиванию.
Мягкое железо: Намагниченное мягкое железо может быть размагничено.
Приложения
Твёрдый чугун: Твёрдый чугун используется в качестве постоянных магнитов.
Мягкое железо: Мягкое железо используется в качестве электромагнитов.
Заключение
Железо можно разделить на две группы: твердое железо и мягкое железо, которые классифицируются по магнитным свойствам. Основное различие между твердым железом и мягким железом заключается в том, что твердое железо не может быть размагничено после намагничивания, тогда как мягкое железо может быть размагничено после намагничивания.
Артикул:
1. Магнитные материалы. BU Physics, доступно здесь.
2. «МАГНИТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ (ТВЕРДЫЕ И МЯГКИЕ)». Whatwhenhow RSS, доступный здесь.
Изображение предоставлено:
1. «Подковообразный магнит от Zureks» от Zureks — собственная работа, CC0) через Commons Wikimedia
2. «Electromagnet» от Anynobody — собственная работа пользователя, загрузившего Этот файл был создан с помощью Blender (CC BY-SA 3.0) через Commons Wikimedia
Компенсация эффектов наклона, твердого железа и мягкого железа
Направление можно эффективно определить с помощью двухосевого магнитометра и трехосных акселерометрических датчиков, доступных в инерциальном измерительном блоке (IMU), таком как MEMSense nIMU или µIMU.Однако правильно реализованная система компаса должна компенсировать влияние возвышения и угла крена (наклона), а также максимально откалибровать эффекты твердого и мягкого железа. В этой статье обсуждается влияние возвышения, угла крена, твердого и мягкого железа на расчет курса, а также обсуждаются методы, которые могут быть использованы для противодействия их влиянию при использовании данных магнитометра от IMU. Хотя методы предназначены для исправлений в двух измерениях (плоскость x-y), возможно и часто необходимо расширить концепции и функции до трех измерений.
Определения
Следующие термины используются в этой статье и определены здесь для ясности.
Акселерометр — датчик, измеряющий линейное ускорение.
Гироскоп / гироскоп — датчик, измеряющий скорость вращения.
Данные инерционных измерений —Любые данные, собранные с помощью инерционного измерительного блока, обычно скорость вращения, линейное ускорение и напряженность магнитного поля.
Блок инерциальных измерений (IMU) — Устройство, используемое для сбора данных инерциальных измерений.
Магнитометр — датчик, измеряющий изменения напряженности магнитного поля.
Микроэлектромеханические системы (МЭМС) —Микро-механические устройства на кремниевой пластине, созданные с использованием технологий полупроводниковой промышленности.
Условные обозначения рамок
Система координат или условные обозначения рамок, используемые в этой статье, показаны на рис. 1 и используют правило правой руки, которое указывает, что положительное вращение происходит в том направлении, в котором сгибаются пальцы вашей правой руки, когда большой палец ориентирован вдоль положительной оси вращения (от начала координат).Ссылаясь на рисунок, положительный угол крена будет в направлении стрелки, вращающейся вокруг оси X, положительный угол возвышения будет в направлении стрелки, вращающейся вокруг оси Y, и положительный курс будет иметь в направлении стрелки, вращающейся вокруг оси Z. Таким образом, положительное вращение происходит против часовой стрелки, если смотреть вдоль оси вращения в сторону начала координат.
| Рис. 1. Условные обозначения в системе отсчета |
Мы всегда будем предполагать, что ориентация осуществляется относительно системы координат отсчета, где ось X указывает на север, ось Y указывает на восток, а ось Z указывает вниз — часто называемый NED.Заголовок и отношение всегда определяются относительно этой стандартной или справочной позиции.
Чтобы различать местную систему координат и опорную систему координат, оси опорной системы координат будут в верхнем регистре и / или иметь индекс r , как в X r , тогда как оси локальной системы координат будут строчными .
Описание датчиков
Типичный IMU будет содержать три разных датчика: гироскоп, который измеряет угловую скорость / скорость; акселерометр, измеряющий ускорение; и магнитометр, который измеряет напряженность магнитного поля.Кроме того, каждый датчик обычно является трехосным, что означает, что он способен обеспечивать одновременные измерения по каждой из трех осей, показанных на , рис. 2, . Из-за составляющих дрейфа и шума при низких угловых скоростях гироскопы на основе МЭМС обычно не используются непосредственно при вычислении курса и поэтому не будут упоминаться далее. Однако и акселерометр, и магнитометр имеют решающее значение для точного определения высоты, угла крена и курса.
| Рисунок 2.Расчет θ (высота). Обратите внимание, что это отрицательное вращение, которое приведет к отрицательному углу места |
Акселерометр измеряет ускорение, и в целях данного обсуждения используется для измерения ускорения свободного падения в g (1 g = 9,8 м / с 2 ). Конструкция акселерометра по своей природе механическая, часто изображаемая как контрольная масса, прикрепленная к пружине, которая, в свою очередь, прикреплена к внешней опорной конструкции.По мере ускорения объекта контрольная масса будет отставать от движения, и эта разница в положении контрольной массы затем используется при вычислении ускорения.
Магнитометры используются для измерения силы магнитного поля. Это может быть выполнено несколькими способами, но метод, основанный на магнитосопротивлении, обычно используется в магнитометрах на основе MEMS. Впервые обнаруженный лордом Кельвином в 1856 году, магнитосопротивление проявляется увеличением удельного сопротивления, когда электрический ток направлен в том же направлении, что и магнитное поле, и уменьшением удельного сопротивления, когда ток перпендикулярен полю.Магниторезистивные магнитометры являются твердотельными, а не механическими, и поэтому не подвержены многим эффектам, которые обычно повреждают механические системы. Именно этот эффект, также называемый анизотропным магнитосопротивлением (AMR), позволяет измерять магнитные поля в очень маленьком полупроводниковом корпусе.
Влияние высоты и угла крена
Высота определяется как угол между осью x и горизонтом / землей, а угол крена определяется как угол между осью y и горизонтом / землей.Сила тяжести вызывает постоянное ускорение в 1 g, которое можно использовать для расчета высоты и угла крена. Как показано на рисунке 2, использование функции арктангенса позволяет вычислить высоту после отрицательного поворота в плоскости X-Z. Обратите внимание, что ось Z ориентирована «вниз», как указано в соглашении NED. (См. [1] [2] для дальнейшего обсуждения расчета высоты и угла крена.)
Курс рассчитывается с использованием того же метода, что и при вычислении высоты и угла крена, но поскольку сила тяжести не может использоваться для расчета изменений курса, вместо этого следует использовать данные магнитометра.
Наивный подход к вычислению курса просто применил бы функцию arctan к необработанным данным магнитометра. Однако, поскольку чувствительность магнитометра уменьшается с увеличением высоты и угла крена [3], этот подход вносит ошибки в курс. На рис. 3 показано изменение курса из-за уменьшения чувствительности магнитометра по мере увеличения высоты.
| Рис. 3. Изменение курса в результате изменения высоты (наклона) на 50 °.При правильном исправлении изменение курса не должно отображаться. |
Путем перенастройки локальной оси z с осью Z системы отсчета, направление может быть исправлено, как показано на рис. 4 , с указанием величины этих ошибок. в Рисунок 5 . Также важно отметить, что ошибки наклона / чувствительности зависят от местоположения, поэтому невозможно использовать статический поправочный коэффициент, такой как справочная таблица.
| Рисунок 4.Курс с поправкой на изменение высоты на 50 ° |
| Рис. 5. Ошибка курса в результате изменения высоты на 50 ° |
Следовательно, для точного расчета курса мы должны сначала примените вращение, которое удаляет угол крена, а затем второе вращение, которое удаляет возвышение (обратная последовательность также приемлема). Как только эта последовательность вращений будет завершена, локальная плоскость x-y будет выровнена с эталонной плоскостью X-Y, будут внесены поправки в данные магнитометра, и мы сможем продолжить компенсацию эффектов твердого и мягкого железа.Полное обсуждение определения необходимых матриц вращения, применения поворотов и расчета скорректированного курса можно найти в [1].
Искажения твердого и мягкого железа
Искажения магнитного поля Земли являются результатом внешних магнитных воздействий, которые обычно классифицируются как эффект твердого или мягкого железа. Если эффекты искажения отсутствуют, вращение магнитометра минимум на 360 ° и построение результирующих данных в виде оси y относительно оси x приведет к образованию круга с центром вокруг точки (0, 0), как показано на , рис. 6, .
| Рис. 6. График идеальных данных магнитометра без искажений. Обратите внимание, что результат центрирован вокруг (0,0) и имеет форму круга |
Однако наличие эффектов твердого и / или мягкого железа может вызвать возмущение круга в виде простого смещения от (0, 0) в случае эффекта твердого железа или деформируйте круг, чтобы получить эллипс в случае эффекта мягкого железа. Также возможно, что оба эффекта будут проявляться одновременно.
Также важно понимать, что эффективная компенсация искажений твердого и мягкого железа зависит от деформирующего материала (материалов), вращающегося / перемещающегося вместе с датчиком. Примером может быть установка датчика в самолете; любые материалы, которые являются частью летательного аппарата и демонстрируют эффект искажения, будут перемещаться по мере движения летательного аппарата и установленного датчика, и, как правило, можно будет компенсировать связанные с этим эффекты твердого и мягкого железа. Напротив, гораздо труднее — если не невозможно — компенсировать искажающие эффекты, проявляемые материалом, находящимся вне платформы самолета / датчика.Таким образом, важно понимать не только то, как может применяться компенсация, но также понимать те условия, при которых эффективные методы компенсации невозможны.
Искажение твердого железа. Искажение из твердого железа создается материалами, которые демонстрируют постоянное аддитивное поле к магнитному полю земли, тем самым создавая постоянное аддитивное значение на выходе каждой из осей магнитометра. Магнит динамика, например, вызовет жесткие искажения.Пока ориентация и положение магнита относительно датчика постоянны, поле и соответствующие смещения также будут постоянными. Жесткое искажение можно визуально идентифицировать по смещению начала идеальной окружности от точки (0, 0), как показано на , рис. 7, .
| Рис. 7. График данных магнитометра, показывающий искажение твердого железа, проявляющееся постоянным смещением как по оси X, так и по оси Y |
Компенсация искажения твердого железа выполняется просто путем определения смещения x и y, а затем применяя эти константы непосредственно к данным.Важно отметить, что компенсация наклона должна применяться до определения поправок на твердое железо.
Корректировка твердого железа обычно определяется путем поворота датчика минимум на 360 °, затем определения расстояния от (0, 0) до центра круга путем определения среднего максимального и минимального значений для каждого из оси, как показано в уравнениях 1 и 2 соответственно,
| (1) |
| (2) |
Эти смещения затем вычитаются из необработанных данных x и y магнитометра. жесткое искажение.
Эффекты твердого железа постоянны независимо от ориентации или положения сенсорной платформы. Эти постоянные смещения могут быть сохранены после расчета и вычтены из необработанных данных магнитометра.
Мягкое железо искажения. В отличие от искажения твердого железа, когда магнитное поле аддитивно к полю земли, искажение мягкого железа является результатом того, что материал влияет на магнитное поле или искажает его, но не обязательно сам создает магнитное поле и, следовательно, не добавка.Железо и никель, например, будут создавать искажения типа мягкого железа. В то время как искажение твердого железа является постоянным независимо от ориентации, искажение, создаваемое материалами из мягкого железа, зависит от ориентации материала относительно датчика и магнитного поля. Таким образом, искажение мягкого железа не может быть компенсировано простой константой; вместо этого требуется более сложная процедура.
Как показано на рис. 8 , искажение мягкого железа обычно проявляется как возмущение идеального круга в эллипс.График величин также показывает характерную двухцикловую ошибку.
| Рис. 8. Эффект мягкого железа, искажающий идеальный круг в эллиптическую форму (A). Соответствующая величина (B) иллюстрирует характерную двухцикловую ошибку, где пики представляют большую ось, а впадины — малую ось |
Компенсация искажения из мягкого железа требует больших вычислений, чем компенсация искажения из твердого железа. , и может быть более эффективным с точки зрения затрат и эффективности — особенно при разработке или внедрении встроенной системы — исключение материала (материалов) из мягкого железа в непосредственной близости от датчика.Во многих случаях это не вариант, и требуется применение метода компенсации мягкого железа.
Чтобы упростить нижеследующее обсуждение, мы предполагаем, что все эффекты наклона и жесткие искажения либо отсутствуют в среде приложения, либо ранее применялись методы компенсации наклона и жесткого железа. Кроме того, если присутствуют эффекты наклона и твердого железа, компенсация этих искажений должна применяться до коррекции искажений мягкого железа. Таким образом, можно с уверенностью предположить, что начало эллипса находится в точке (0, 0), как показано на , рис. 9, , и демонстрирует поворот на θ градусов от оси X.
| Рис. 9. Эллипс, образованный в результате деформации мягкого железа с центром в точке (0,0) с вращением θ |
Идентификация θ на рисунке 9 выполнена используя Уравнение 3 для вычисления величины отрезка r , за которым следует Уравнение 4 для определения θ :
| (3) |
С точки зрения вычислений и при условии относительно чистых данных один из способов идентификации r состоит в том, чтобы вычислить величину каждой точки данных и затем определить максимальное из этих вычисленных значений; координаты этого значения будут соответствовать большой оси.Точно так же минимальное значение будет соответствовать малой оси q . После идентификации θ матрица вращения, заданная в уравнении 5 , применяется к вектору значений x и y магнитометра, v , с использованием уравнения , уравнения 6, . (Для дальнейшего обсуждения матриц вращения и дополнительных материалов по выводу уравнений 5 и 6 см. [4].)
| (5) |
| (6) |
После поворота большая ось эллипса будет выровнена с осью X системы отсчета, а малая ось будет выровнена с осью Y, как показано на Рис. 10 .
| Рис. 10. Выравнивание большой и малой осей эллипса с осями x и y системы координат, соответственно, после вращения |
После вращения теперь мы можем правильно масштабировать главную ось так, чтобы эллипс был преобразован в приблизительную окружность. Масштабный коэффициент σ определяется с использованием уравнения 7 и представляет собой отношение длины большой оси к длине малой оси.Затем каждое значение x магнитометра делится на этот масштабный коэффициент, чтобы получить желаемый круг.
| (7) |
После завершения масштабирования необходимо выполнить окончательное вращение, чтобы повернуть данные обратно в их исходное положение, таким образом компенсируя искажение мягкого железа. Это достигается применением уравнений 5 и 6, но с отрицательным θ , для выравнивания осей эллипса и системы координат.
Суммирование
Существенная ошибка может присутствовать в расчетах курса, если не применяются адекватные методы обнаружения и калибровки.Несколько представленных здесь методов могут быть использованы для коррекции искажений из-за наклона, твердого железа и мягкого железа, присутствующих в данных, собранных с помощью двухосевого магнитометра. Кроме того, для получения улучшенных результатов при расчете курса необходимо применять эти методы в правильном порядке. Хотя обсуждение и соответствующие функции относятся к поправкам в 2D или в плоскости x-y, с интеграцией трехосного магнитометра можно расширить эти концепции до трех измерений и скорректировать искажения, присутствующие во всех осях.
Источники
1. Конвалин, С.Дж., 28 июня 2008 г., «Расчетный банк, отметка и курс». (PDF), получено: 4 августа 2008 г. с сайта http://memsense.com.
2. «Определение наклона с помощью акселерометров Kionix MEMS» (PDF) Kionix Corp., Нью-Йорк. Получено 4 августа 2008 г. с http://www.kionix.com.
3. Карузо, М.Дж. «Применение магнитных датчиков для недорогих компасных систем», Симпозиум по определению местоположения и навигации, IEEE 2000, 13–16 марта 2000 г., стр. 177–184.
4. Джек Б. Кейперс, Quaternions and Rotation Sequences, Primer with Applications to Orbit, Aerospace, and Virtual Reality , Princeton University Press, Princeton, 2002.
ОБ АВТОРЕ
Christopher Konvalin, MSCS , можно связаться с MEMSense LLC, Rapid City, SD; 888-668-8743, [электронная почта защищена].
Как справляться с магнитными помехами?
Коррекция мягкого и твердого железа
Некоторые материалы могут влиять на магнитное поле Земли.Эти воздействия можно разделить на две категории:
- Эффект твердого железа вызывается любым магнитом, естественным или электрическим. Он генерирует собственное магнитное поле, которое добавляется к магнитному полю Земли.
- Эффект мягкого железа влияет на существующее магнитное поле, и его труднее компенсировать калибровкой. Мягкое железо вызывается ферромагнитными объектами (любым объектом, притягиваемым магнитом). Он изменяет направление существующего магнитного поля (например, магнитного поля Земли) в зависимости от его ориентации.
На следующем рисунке показано влияние эффекта твердого железа и мягкого железа:
>> Инструмент SBG Iron Calibration Tool предназначен для компенсации эффектов мягкого и твердого железа с использованием мощного алгоритма калибровки.
Ограничения калибровки
Однако у него есть ограничения: он может компенсировать только возмущения, которые постоянны во времени и в пространстве. На следующем изображении показан пример типичного возмущения, которое можно и нельзя компенсировать посредством калибровки:
• Фиксированный магнит и структура — это магнитные возмущения, которые остаются постоянными и не меняются во времени.Их можно компенсировать калибровкой.
• Металлические движущиеся части, двигатель и электрические провода не оказывают одинакового постоянного воздействия на магнитное поле: они изменяют его с разным уровнем интенсивности / направления с течением времени. Их нельзя компенсировать эффектами мягкого и твердого железа.
Предотвращение динамических помех
При использовании магнитометров для обнаружения магнитного поля Земли любое другое поле вокруг является помехой. Во избежание этого:
- Соблюдайте дистанцию: увеличьте расстояние от помех вокруг инерционного датчика.
- Снижение выбросов: Зачастую лучшим решением является сокращение выбросов от другого оборудования.
- Щит: экранирование обычно не рекомендуется, но иногда это последнее решение.
- Комбинировать с инерциальными системами: предотвращает временные кратковременные нарушения.
- При проектировании системы выбор неферромагнитных материалов, таких как алюминий или пластик, помогает уменьшить помехи.
12 Различия между твердым и мягким железом
Что сложно Железо?
Твердое железо — это железо, которое не легко намагничивается индукции, но который сохраняет высокий процент приобретенного магнетизма.Когда стержень немагниченного железа помещен в магнитное поле, направление намагниченность магнитных доменов стремится двигаться в направлении поле. Это делает домены выровненными по направлению магнитного поля. поле. В твердом железе смещение этих магнитных доменов необратимо. В другими словами, магнитные домены твердого железа не возвращаются в исходное положение. точка, когда магнитное поле удалено.
Жесткое железоПрименения мягкого Утюг
- Промышленность: подъемные устройства, робототехника, счетчики
- Биохирургия: Сканер тела ЯМР / МРТ
- Бытовая электроника: Часы, двигатель постоянного тока для душевые кабины
- Обработка данных: принтеры, шаговые двигатели, дисковые Приводы и исполнительные механизмы
- Телекоммуникации: микрофоны, громкоговорители, телефонные звонки.
Что вам нужно Знайте о твердом железе
- Твердое железо — это утюг, сохраняющий магнетизм и трудно намагнитить.
- Чугун также обозначается как твердый магнитный материалы .
- Чугун сохраняет свой магнетизм даже после снятие приложенного магнитного поля.
- В твердом чугуне большие потери на гистерезис из-за большого площадь петли гистерезиса.
- Восприимчивость и проницаемость низкие. Проницаемость используется для определения того, как материал реагирует на приложенное магнитное поле.
- Может производиться нагреванием и внезапным охлаждение.
- Значения коэрцитивности и сохраняемости большие . Коэрцитивность — это способность ферромагнитный материал для удержания (сопротивления) периферийного магнитного поля без размагничивается при сохранении (Br) — это величина магнетизма, которую может поддерживать ферромагнитный материал. даже после уменьшения магнитного поля до нуля.
- Доменная стена не перемещается легко и требует большое значение продукта BH для намагничивания.
- Накопленная магнитная энергия высока.
- Для изготовления постоянных магнитов используется твердый чугун. потому что он имеет высокую сохраняемость и коэрцитивность. Они также используются в электрических двигатель, генератор, трансформатор, реле, телефонные приемники, радар и т. д.
- Потери на вихревые токи велики из-за их низкого удельное сопротивление.
- Жесткий чугун не поддается легкому размагничиванию.
Что такое мягкое Железо?
Мягкое железо — это железо с низким содержанием углерода, которое легко намагниченный и размагниченный.Он используется для изготовления сердечников соленоидов и другое электрооборудование.
Когда пруток немагнитного железа помещают в магнитный поля магнитные домены смещались в направлении магнитного поля можно вернуть в исходное состояние. В мягком железе смещение доменов обратимый, но возвращаемый магнитный домен будет выровнен случайным образом. В другими словами, магнитные домены твердого железа действительно возвращаются в исходную точку. когда магнитное поле снято.
Мягкое железоПриложения мягкого Утюг
- Используется в области магнитного экранирования
- Используется для изготовления сердечников соленоидов и другое электрооборудование.
- Он также используется в громкоговорителях и электрических измерительные приборы.
- Используется для изготовления временных магнитов.
Что вам нужно Знайте о мягком утюге
- Мягкое железо — это железо, которое легко намагничивается и размагничивается с небольшим изменением магнитного поля.
- Мягкое железо также обозначается как мягкое магнитное материалы .
- Мягкое железо не сохраняет своего магнетизма даже после снятия приложенного магнитного поля.
- Мягкое железо имеет низкие гистерезисные потери из-за небольшого область гистерезиса.
- Восприимчивость и проницаемость высокие.
- Может производиться нагреванием и медленным охлаждением.
- Значения коэрцитивности и сохраняемости меньше.
- Доменная стена легко перемещается и требует небольших затрат изделия BH для намагничивания.
- Накопленная магнитная энергия меньше.
- Поскольку он имеет низкую удерживающую способность и коэрцитивную силу, он не используется для изготовления постоянных магнитов. Используется для изготовления временных магниты.Он также используется в громкоговорителях и электроизмерительных приборах.
- Потери на вихревые токи меньше из-за высокого удельное сопротивление.
- Мягкое железо легко размагничивается.
Разница Между твердым и мягким железом в табличной форме
| ОСНОВА СРАВНЕНИЯ | ЖЕСТКИЙ ЧУГУН | МЯГКИЙ утюг |
| Описание | Твердое железо — это железо, которое сохраняет свой магнетизм, и его трудно намагнитить. | Мягкое железо — это железо, которое легко намагничивается и размагничивается с помощью небольшое изменение магнитного поля. |
| Альтернативное название | Твердое железо также называют твердым магнитным материалами . | Мягкое железо также обозначается как мягкое магнитный материалов . |
| Удержание магнетизма | Твердое железо сохраняет свой магнетизм даже после удаления приложенное магнитное поле. | Мягкое железо не сохраняет своего магнетизма даже после удаления приложенное магнитное поле. |
| Гистерезис потери | Твердое железо имеет большие потери на гистерезис из-за большой петли гистерезиса площадь. | Мягкое железо имеет низкие гистерезисные потери из-за небольшой площади гистерезиса. |
| Восприимчивость | Восприимчивость и проницаемость низкие | Восприимчивость и проницаемость высокие. |
| Производство | Это может быть произведено нагреванием и резким охлаждением. | Это может быть получено путем нагревания и медленного охлаждения. |
| Коэрцитивность и сохраняемость | Значения коэрцитивности и сохраняемости велики | Значения коэрцитивности и удерживаемости меньше. |
| Продукция BH | Доменная стенка не перемещается легко и требует большого значения BH. изделие для намагничивания. | Доменная стена легко перемещается и требует небольшой стоимости продукта BH для намагниченность. |
| Магнитная энергия | Накопленная магнитная энергия высока. | Запасенная магнитная энергия меньше. |
| Приложение | Он используется для изготовления постоянных магнитов. | Он используется для изготовления временных магнитов. |
| Вихретоковый | Потери на вихревые токи велики из-за низкого удельного сопротивления. | Потери на вихревые токи меньше из-за высокого удельного сопротивления. |
| Размагничивание | Жесткое железо не поддается легкому размагничиванию. | Мягкое железо легко размагничивается. |
онлайн | Поддержка
ВВЕДЕНИЕ В OLHIC
1.Возможность выполнять бортовую автономную калибровку магнитометра в реальном времени без наземной поддержки является проблемой для всех современных самолетов, включая БПЛА.
2. В навигационных автопилотах БПЛА магнитометр интегрирован в IMU для помощи в вычислении положения и курса. Он измеряет компоненты x y и z магнитного поля Земли, которые хорошо известны и моделируются. См. Https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/WMM/back.shtml для получения более подробной информации.
3. На измерения, проводимые магнитометром, влияет платформа, на которой он установлен, вызывая смещение и искажение, называемые твердым железом и мягким железом соответственно.Чем больше ферромагнитных частей имеет платформа, тем сильнее влияние твердого и мягкого железа.
4. После установки магнитометр необходимо откалибровать для компенсации отклонений от твердого и мягкого железа, прежде чем он сможет давать надежные показания. Калибровка включает в себя физическое перемещение платформы во всех возможных ориентациях для сбора результатов измерений магнитного датчика и выполнения математической регрессии. Это процесс, который выполняется один раз и действует до тех пор, пока магнитная среда платформы не изменяется.Практика показывает, что магниторезистивный датчик (обычно используемый в системах отсчета ориентации и направления AHRS), масштабные коэффициенты и искажения (мягкое железо) очень стабильны во времени.
5. С другой стороны, смещение датчика зависит от температуры и не очень стабильно. Он может медленно меняться в полете или может измениться с течением времени. Такое поведение неудобно для вычислений, выполняемых автопилотом. Изменения могут помешать работе AHRS или даже вызвать значительную ошибку в заголовке.Если это смещение датчика происходит, пользователь вынужден снова выполнить полную калибровку, чтобы исправить смещение датчика. Небольшой самолет можно вращать во всех направлениях, даже если это требует времени. Однако это непрактично для больших платформ.
6. Из вышеизложенного можно сделать вывод, что существует явная необходимость компенсировать это случайное изменение смещения. Лучший способ сделать это — использовать онлайн-алгоритм, который постоянно работает в фоновом режиме процессора реального времени AHRS.Просто выполняя полет и время от времени меняя курс, можно определить и компенсировать смещение датчика (твердое железо).
7. Таким образом, при первой установке AHRS в самолет необходимо выполнить полную магнитную калибровку (мягкое и твердое железо). Эту полную калибровку необходимо повторить, если магнитная среда самолета изменится, что на практике очень необычно. С этого момента система OLHIC автоматически корректирует любое магнитное смещение.
OLHIC ОПИСАНИЕ
8. OLHIC — это легкий рекурсивный алгоритм, основанный на простой идее: независимо от ориентации самолета (тангажа, крена и курса) модуль магнитного поля остается постоянным (т.е. World Magnetic Model — WMM). Если в какой-либо конкретной ориентации магнитное поле больше ожидаемого, то смещение датчика (твердое железо) можно скорректировать в противоположном направлении. Таким образом, правильное значение твердости железа достигается простым полетом и периодической сменой курса.
ПОЧЕМУ НАВИГАЦИОННОЕ РЕШЕНИЕ БЛА ЛУЧШЕ, ЧЕМ КОНКУРЕНТЫ ?
9. Другие автопилоты обычно не используют внутренние интегрированные магнитометры как часть своих AHRS. В тех случаях, когда присутствует внутренний магнитометр, он обычно используется только во вторичной роли для оценки курса платформы в 2D . Причина использования этого упрощенного подхода, вероятно, связана с трудностями, связанными с калибровкой.
10. Решение OLHIC для UAV Navigation устраняет проблемы, связанные с калибровкой, и предоставляет полезную информацию магнитометра в формате 3D (крен, тангаж и рыскание).
11. Основные преимущества использования внутреннего 3D-магнитометра:
- Более точная оценка ориентации в любой ориентации: по крену, тангажу и особенно по рысканью.
- Обеспечивается более устойчивое положение при отказе датчиков (т.е. Неисправность GNSS или другого датчика IMU).
- Это позволяет автопилоту продолжать работу в среде , запрещенной GNSS , продолжая обеспечивать отличную оценку курса. Эта решающая сила навигационной системы БПЛА является одной из слабых сторон других устройств AHRS, представленных на рынке.
- Оценщик UAV Navigation использует встроенную модель глобального магнитного поля . Эта модель предоставляет информацию о теоретическом магнитном поле для любого места на поверхности Земли, а также о магнитном склонении и наклонении. Эта информация используется для расчета и уменьшения любой существующей ошибки в измерениях, предоставляемых магнитометром.
- Магнитометр в сочетании с информацией, предоставленной ADS (Air Data System), позволяет получить очень точный расчет направления и скорости ветра . Используя эту информацию, можно точно получить угол бокового скольжения или угол проскальзывания (угол бокового скольжения — это угол между осями ветра и тела). Это дополнительное преимущество системы навигации БПЛА обеспечивает улучшенную навигацию для всех типов платформ за счет уменьшения угла скольжения; в отличие от продуктов конкурентов, используется только информация GNSS, и влияние ветра не оценивается.
(PDF) Компенсация искажений из твердого железа для 3-х осевого магнитометра
II. КОМПЕНСАЦИЯ ИДЕАЛЬНЫХ УСЛОВИЙ
В случае идеального набора данных измерений жесткая компенсация железа
может быть чрезвычайно легко вычислена. Множество примеров
, использующих этот простой метод, представлено в Интернете
в основном из-за простоты его использования и реализации.
Один график, представляющий такие данные, можно увидеть на
Рис.2.
РИС. 2 ИДЕАЛЬНЫЕ УСЛОВИЯ ДЛЯ ДАННЫХ КАЛИБРОВКИ КОМПАСА
ПРИОБРЕТЕНИЕ
В идеальном случае данные калибровки для магнитометра
будут выглядеть, как на изображениях выше. Это можно сделать
, осторожно направляя несущую плату датчика по плоской поверхности
(для левого набора данных) или вращая датчик в каждом возможном направлении
, равномерно размещая как можно больше
измерений.
Вне контролируемой среды такая калибровка
может быть очень сложной задачей, если не
невозможной.
РИС. 3 POLOLU 3-ОСЕВОЙ МАГНИТОМЕТР, 3-ОСЕВОЙ АКСЕЛЕРОМЕТР
И 3-ОСЕВОЙ ГИРОСКОП, ИСПОЛЬЗУЕМЫЙ ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ
Тип данных с левой стороны рис. 2 можно получить
, медленно направляя датчик по идеально ровной поверхности
поворачивая его. Это будет гарантировать нам, что все измерения
с определенной отметки оси будут зарегистрированы
, а локальный минимум и соответствующий локальный максимум будут фактически измеренными
.Калибровка для каждой оси выполняется
отдельно, одна за другой, путем взятия максимального и
минимальных значений на измеренной оси и вычисления среднего значения
из 2. Результатом является фактическое смещение оси для
компенсированная настройка датчика.
Следует отметить, что этот метод использует использование локального минимума и максимума
, определенного как срез, истинный для сферы
, который будет представлять все пространство измерения.Любое смещение
одного из измерений может привести к получению
результирующего смещения диаграммы, сильно влияя на среднее значение
из двух значений.
Даже если этот метод сложнее реализовать в неконтролируемой среде
, его все же можно сделать, если имеется плоская поверхность, на которой
будет направлять датчик по ней.
Справа на рис. 2 можно увидеть еще одну таблицу измерений
. На этот раз все измерительное пространство было
, однородно заполненным данными измерений.Между этими 2 изображениями
видно, что сфера, содержащая первый набор измерений
(левая сторона), также содержит второй набор измерений
(правая сторона).
Разница между ними заключается в том, что второй набор из
измерений имеет тенденцию содержать абсолютный максимум и
абсолютного максимума на каждой оси. В этом случае смещение может быть одновременно
, вычисленное как среднее от максимального и минимального
на каждой оси магнитометра.
Практически невозможно выполнить второй набор данных
без специального оборудования, которое позволит использовать датчик
во всех возможных возможностях. Для целей презентации
он был сгенерирован с использованием сферы из первого набора данных
.
Смещения, которые были определены, могут идти дальше до
.могут использоваться путем смещения всех измерений, выполненных на соответствующей оси
, на величину, определенную со средним значением
крайних значений.
При работе с этим типом данных определение
вектора смещения относительно просто. Вероятность достижения максимума
на определенной оси без его фактического измерения, как для образца
, менее вероятна. Таким образом, можно с уверенностью предположить, что смещение
на каждой оси определяется средним из минимального
и максимума измеренных значений.
Этот метод можно легко оптимизировать для соответствия устройству с ограниченными возможностями
в качестве микроконтроллера, сохраняя только минимум
и максимум измеренных значений на каждой оси
, а затем вычисляя среднее значение, дающее смещение.В первом случае
мы также должны потребовать, чтобы процедура компенсации была
отдельно для каждой оси.
Какой бы простой ни была эта реализация, как с точки зрения требуемой вычислительной мощности
, так и с точки зрения реализации, ее основной недостаток
— это сложная и трудно воспроизводимая техника компенсации
, которую должен использовать пользователь. Много раз
Разница между твердым и мягким железом — Difference Wiki
РЕКЛАМА
ПРОДОЛЖАЙТЕ ЧТЕНИЕ НИЖЕ
Главное отличие
Основное различие между твердым и мягким железом заключается в том, что твердый железо — это ферромагнитные вещества, которые нелегко размагнитить однажды намагниченный принудительным изменением магнитного поля.В то время как мягкое железо — это ферромагнитные вещества, которые можно легко намагничивать и повторно намагничивать при небольшом изменении магнитного поля.
Твердое железо по сравнению с мягким железом
Твердое железо — это металл, который после намагничивания однажды не поддается легкому размагничиванию. Это означает, что если твердое железо однажды намагнитить, его будет нелегко размагнитить. Однако мягкое железо может быть повторно намагничено с использованием небольшого изменения электрической силы, которое отличает его от твердого железа из-за этой специфической характеристики.Таким образом, твердое железо называют твердым магнитным материалом, а мягкое железо — магнитомягким материалом. Твердое железо находит свое применение в качестве постоянных магнитов и коммерчески используется там, где требуется это особое свойство этих материалов, тогда как мягкое железо используется в качестве электромагнитов. Они используются как части электродвигателей и генераторов.
ОБЪЯВЛЕНИЕ
ПРОДОЛЖАЙТЕ ЧТЕНИЕ НИЖЕ
Твёрдые чугуны имеют низкую чувствительность, так как они однажды намагничиваются или их атомы выровнены, не реверсируются и не меняются так легко.С другой стороны, мягкое железо обладает высокой восприимчивостью, и расположение атомов в них легко меняется с изменением электрического поля вокруг него. Твердые утюги обладают высокой удерживающей способностью, поскольку они обладают более высокой удерживающей способностью при любых внесенных изменениях и практически невозможно отменить выравнивание. С другой стороны, мягкое железо имеет более низкую степень удерживания, поскольку их расположение атомов носит временный характер, и благодаря этому свойству они могут быть легко повторно намагничены и используются в качестве мягких магнитов или электромагнитов.
Сравнительная таблица
| Жесткое железо | Мягкое железо |
| Тип железа, который после однократного намагничивания не может быть легко размагничен | Тип железа, который можно повторно намагнитить изменение электрической силы |
| Магнитное свойство | |
| Это твердые магнитные материалы | Это мягкие магнитные материалы |
| Повторное намагничивание | |
| После повторного намагничивания невозможно легко намагнитить. | После намагничивания можно легко повторно намагнитить. |
| Восприимчивость | |
| Жесткие утюги менее восприимчивы | Мягкие утюги более восприимчивы |
| Удерживаемость | |
| Удержание намагниченности Мягкие утюги | обладают более сильным эффектом намагничивания. сохранение эффекта намагниченности|
| Выравнивание атомов | |
| Выравнивание атомов почти постоянное | Выравнивание атомов временное |
Что такое твердое железо?
Ферромагнетики обладают намагниченностью в отсутствие внешнего магнитного поля.Твердое железо — это тип ферромагнитного материала, который, если он намагничен, однажды не может быть легко размагничен, что делает его твердым железом, как следует из названия. Этим свойством отличается от мягкого железа, и эта отличительная черта имеет свое применение. Твердые ферромагнитные чугуны также известны как твердые магнитные материалы. Твердое железо находит свое применение в качестве постоянных магнитов и имеет коммерческое применение благодаря своим уникальным характеристикам. Твёрдое железо имеет низкую чувствительность к изменениям электрических полей, поскольку после того, как они намагничены или их атомы выровнены, они не меняются так легко.Это также одно из свойств твердого железа, которое отличается от мягкого железа, которое имеет более высокую скорость сохранения ориентации атомов. Как если бы атомы твердого железа выровнялись, исправить или повернуть вспять будет непросто.
Жесткий чугун благодаря своим специфическим характеристикам находит применение в промышленности во многих областях. Сталь медленно намагничивается, и она сохраняется, если однажды намагничивается, и классифицируется как твердое железо. Эти намагниченные стальные стержни используются в качестве магнитов в динамиках и инструментах.
Что такое мягкое железо?
Мягкое железо также является ферромагнитным веществом, что означает, что оно может действовать как магнитное вещество в отсутствие электрического поля. Мягкое железо — это тип ферромагнитного материала. Он обладает намагниченностью, но может быть повторно намагничен с использованием небольших изменений электрической силы. Это изменение электрической силы вызвано изменением ориентации атомов в веществе, которое отличается от твердого железа из-за этой специфической характеристики переориентации.Поэтому мягкое железо известно как магнитомягкий материал.
Мягкое железо более восприимчиво к любым изменениям вокруг них, вызванным электрическим полем, и их расположение атомов легко изменяется с изменениями в поле вокруг него. Это также одно из свойств мягкого железа, которое имеет более низкую скорость сохранения ориентации атомов, и его ориентация атомов изменяется всякий раз, когда они подвергаются воздействию электрического поля. Это приводит к приобретению особой характеристики его атомов, которые временно выровнены и изменяются всякий раз, когда они подвергаются изменениям электрического поля в окружающей среде.Мягкие утюги также находят применение в промышленности во многих областях из-за специфических характеристик. Они обычно используются в качестве электромагнитов в двигателях, генераторах и т. Д.
Ключевые отличия
- Твердое железо — это тип ферромагнитного вещества, которое после намагничивания не может быть легко размагничено. С другой стороны, мягкое железо — это тип ферромагнитного железа, которое может быть повторно намагничено за счет изменения электрической силы.
- Жесткий чугун известен как магнитотвердый материал, а магнитно-мягкий материал — как магнитно-мягкий материал.
- Жесткое железо после намагничивания не может быть легко повторно намагничено; однако мягкое железо после намагничивания может быть легко повторно намагничено.
- Чугун менее чувствителен к изменениям электрического поля. С другой стороны, мягкое железо более восприимчиво к изменениям электрического поля в окружающей среде.
- Твердое железо после приобретения обладает большей способностью удерживать эффект намагничивания. Напротив, мягкое железо гораздо меньше удерживает накопленный заряд и легко размагничивается, как только электрическое поле в окружающей его среде изменяется.
